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課程名稱 |
適應控制系統
ADAPTIVE CONTROL SYSTEMS |
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開課學期 |
98-2 |
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授課對象 |
電機資訊學院 電機工程學研究所 |
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授課教師 |
傅立成 |
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課號 |
EE7005 |
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課程識別碼 |
921 M1380 |
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班次 |
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學分 |
3 |
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全/半年 |
半年 |
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必/選修 |
選修 |
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上課時間 |
星期三2,3,4(9:10~12:10) |
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上課地點 |
博理103 |
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備註 |
總人數限47人
總人數上限：47人 |
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Ceiba 課程網頁 |
http://ceiba.ntu.edu.tw/982adaptive |
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課程簡介影片 |
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核心能力關聯 |
核心能力與課程規劃關聯圖 |
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課程大綱
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為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
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課程概述 |
傅立成教授
本課程為研究所課程，課程內容為設計具有未知參數之控制系統，並鑑別未知參數之行為，本課程運用到線性系統及非線性系統理論，並教導適應控制的技巧，對各種不同的線性或非線性系統設計出理想的控制器並達到強韌控制的效果。 課程主要內容如下:
Introduction
Mathematical Preliminaries
Identification
Adaptive Control of Linear Systems
Adaptive Control of a Class of Nonlinear Systems
Robust Adaptive Control |
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課程目標 |
同學們將能運用適應控制理論對具有未知參數的系統設計控制器並分析其穩定性,進而對各種不確定系統設計具有強韌性之適應控制器. |
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課程要求 |
預修科目 : Automatic control theory, linear systems
評量方式 :
1) Homework
2) Final term-paper
3) Final oral presentation |
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預期每週課後學習時數 |
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Office Hours |
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指定閱讀 |
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參考書目 |
1) P. A. Ioannou & J. Sun, Robust Adaptive Control, Prentice-Hall, Upper Saddle River, NJ, 1996 .
2) S. Sastry & M. Bodson, Adaptive Control: Stability, Convergence, and Robustness, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1989 .
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評量方式
(僅供參考) |
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週次 |
日期 |
單元主題 |
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第1週 |
2/24 |
Introduction |
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第2週 |
3/03 |
Parameteric model of linear systems |
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第3週 |
3/10 |
Input-output and Lyapunov stability |
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第5週 |
3/24 |
Parameter estimation |
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第7週 |
4/07 |
(放假) |
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第9週 |
4/21 |
(期中考週) Parameter convergence |
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第10週 |
4/28 |
Model reference adaptive control (MRAC) |
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第12週 |
5/12 |
Adaptive pole placement control (APPC) |
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第14週 |
5/26 |
Adaptive control of nonlinear systems |
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第16週 |
6/09 |
Stability Proofs of MRAC and APPC |
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第17週 |
6/16 |
放假 (端午節) |
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第18週 |
6/23 |
Final report |
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